现今工业机械人的先进程度让人蔚为大观，尤其是那些灵动的5轴6轴机械人，具有云云多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密合营实现复杂的事情，让人不禁猎奇它们的传动体系毕竟怎样的???

        你造么，全球机械人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日自己说跪，全球机械人没几个能站着。

        真确工业机械人关节毕竟什么布局的呢？

        提及关节，主要是指工业机械人最紧张的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。这是一种精密的动力传达机构，其行使齿轮的速度转换器，将电机的反转数减速到所要的反转数，并得到较大转矩的装配，从而降低转速，增加转矩。

        当前全球能够提供规模化且性能靠得住的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占有：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%，另有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。尤其在机械人畛域的应用比例，是压倒性的。今天就来说说前两位。

        Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。实际上它是由帝人精机(Teijin Seiki，1944年景立)和纳博克(Nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动掌握体系和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务畛域，掌握了高端核心技术，掌握了很高的市场份额，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本甚至全世界的首位，世界上大多数机械人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。

        作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机、中空轴减速机，以及单轴伺服执行器和掌握器。其生产的精密建筑具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载才气的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。

        Nabtesco有几个小视频能很直观气象地其产品展示在种种工业机械人上的应用。机械君扒来其中一个6轴机械人的跟大家分享。

        1944年帝人精机成立伊始，在飞机制造业发展业务，1947年进军纺织机械制造畛域，1955年开始制造遨游器零部件，1959年扩大至机床制造业。Nabtesco的RV减速器，前身恰是帝人精机的主流产品，70年代开始作为发掘建筑驱动马达的核心部件使用。80年代早期，应世界主要机械人制造商要求，帝人精机改进了RV减速器，使之加倍精准靠得住，符合机械人制造行业的严格要求。取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，今后开始为当代工业机械人的关节应用进行配套。

        清晰能很利便得从减速机中空的片面穿过。这样的设计不但转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免除外部支持建筑的内角支持轴。这样一来，就进一步节省了老本，简化了最终用户的设计事情。

        Nabtesco努力于成为“世界领先的航天航空、陆地以及海运建筑的运动掌握体系和相关零部件的专家”，他们的建筑可以提升从卫星、雷达天线、工业机械人、半导体和焊接技术等工业自动化畛域的众多应用产品功效。

        谐波传动减速器（harmonic gear drive）是一种靠波发生器使柔性齿轮发生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，重新传递运动和动力的齿轮传动体系。谐波传动减速器是由美国人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年获得发现专利（美国专利号2906143），除此以外，这位曾在美国国防部事情15年的长寿发现家平生有250项重大发现，比方军用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸实验仪器等等。

        听上去象大一个行业品类，其实harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商标。1960年美国USM公司初次将谐波传动减速器成功投入应用，后来长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)获得了USM的生产允许。1970年10月，长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，汉译哈默纳科。八了个卦：长谷川时任社长名叫谷川齿车，机械君觉得这名字掷中注定就该是做齿轮的。。。

        哈默纳科是团体运动掌握的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被宽泛应用于工业机械人、仿人机械人、半导体液晶生产装配、光伏建筑、光学仪器、精密机床等种种尖端畛域。

        2006年1月1日哈默纳科和上面介绍的Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合伙公司Harmonic Drive L.L.C.。

        为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比畛域，产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机(Harmonic Planetary)。怪异的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已到达精密级的传动误差。

        谐波齿轮减速机在航空航天、动力、航海造船、仿生机械、常用军械、机床仪表、电子建筑、矿山冶金、交通运输、起重机械、煤油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗东西等方面得到日益宽泛的应用，特别是在高动静性能的伺服体系中，谐波齿轮传动更是显示出其优越性。阿波罗月球车的电驱动车轮里的颠簸齿轮即是用哈默纳科的产品哦~~

        想起德国舍弗勒轴承拍的那条广告，少了他们，全球都得停转。所以，没了日自己，全球的机械人和飞机坦克也得趴下一多半。。。